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高精地圖:高精度地圖領(lǐng)航輔助向“重感知+輕地圖”邁進(jìn)

伴隨車企自 動駕駛算法實(shí)力的提升,“重感知+輕地圖”未來也有望成為玩家攻克城區(qū)領(lǐng)航高地的主流 路徑。 高精地圖本質(zhì)上是給機(jī)器“看”,配合智能駕駛算法指引車輛沿軌跡行駛的地圖。高 精地圖基于激光雷達(dá)、攝像頭、慣性導(dǎo)航、GNSS 等傳感器獲取現(xiàn)實(shí)世界感知信息

高精度地圖相比于傳統(tǒng)地圖,顧名思義,精度更高,一般地圖對于道路信息的精度在米級別,而高精度地圖的精度在厘米級別,一般絕對精度低于1米,相對精度在10~20厘米。畢竟,只有高精度的地圖才能有效配合高精度的GPS定位,精確掌握車輛所處的地圖位置。自動駕駛時,車道與車道之間的距離,車道與街沿石之間的距離不過幾十厘米,唯有高精度地圖能夠保證車輛行駛在正確的軌跡上。

高精度地圖劃分了許多不同的圖層,不同圖層繪制了不同且大量的信息。以四維圖新的高精度地圖為例,地圖圖層中,除了正常的道路形狀、方向、曲率等,還有道路的坡度、側(cè)傾、高度;車道線的類型比如實(shí)線、虛線,白色、黃色;隔離欄、綠化帶等道路邊沿信息。定位圖層中,包含紅綠燈、交通指示牌、人行橫道等交通設(shè)施信息,以及更加精細(xì)的路邊地標(biāo)數(shù)據(jù)。由此,可以協(xié)助車輛的傳感器更好地定位自身。最后一個動態(tài)圖層,則包含了高頻變化的道路信息。比如,交通事故、交通管制、道路擁堵狀況、施工情況、天氣情況、道路標(biāo)識線變化、指示牌變化等動態(tài)交通信息。

甚至在極端情況下,駕駛員幾乎完全丟失了視野,有領(lǐng)航員在,也能夠繼續(xù)駕駛。高精度地圖的作用就像是領(lǐng)航員。在我們現(xiàn)階段車輛自身感知能力還不夠強(qiáng)大,且存在局限時,依靠高精度地圖的指揮,便可以實(shí)現(xiàn)一定程度的自動駕駛。

駕駛的三個核心流程包括感知、決策和執(zhí)行。高精地圖可以參與其中兩個流程,感知和決策。有了高精度地圖,車輛可以提前預(yù)知前方的道路信息。比如,上下匝道時明確實(shí)線起始位置,明確路況、排隊(duì)車隊(duì)的起點(diǎn),可以及早做出變道規(guī)劃,避免加塞與錯過路口的風(fēng)險(xiǎn)。路口轉(zhuǎn)彎時,也能夠輔助規(guī)劃行車路線。

自動車道級的定位精度,以及各種地標(biāo)信息,也可以輔助車輛準(zhǔn)確定位自身位置。即使沒有衛(wèi)星定位信號,車輛通過地標(biāo)信息與高精地圖做比對也能夠精確推算車輛的當(dāng)前位置。高精度地圖包含道路交通規(guī)則和可通行區(qū)域的信息,從而讓車輛辨識其他交通參與者的行駛意圖,是否存在路權(quán)競爭,提高對于其他交通參與者行為的預(yù)測精度,從而做出更好的決策。

前國內(nèi)絕大多數(shù)車企推出的領(lǐng)航功能均基于高精地圖實(shí)現(xiàn),但高精地圖受標(biāo)注成本 高企、測繪資質(zhì)收緊等因素制約了泛化性,因此部分廠商將研發(fā)方向轉(zhuǎn)向“重感知+輕地 圖”,追求提升泛化能力,“輕地圖”方案預(yù)計(jì)將于年內(nèi)開始落地。我們認(rèn)為,伴隨車企自 動駕駛算法實(shí)力的提升,“重感知+輕地圖”未來也有望成為玩家攻克城區(qū)領(lǐng)航高地的主流 路徑。 高精地圖本質(zhì)上是給機(jī)器“看”,配合智能駕駛算法指引車輛沿軌跡行駛的地圖。高 精地圖基于激光雷達(dá)、攝像頭、慣性導(dǎo)航、GNSS 等傳感器獲取現(xiàn)實(shí)世界感知信息,融合 后上傳云端實(shí)現(xiàn)地圖數(shù)據(jù)融合,涵蓋道路交通元素豐富(如車道線、路標(biāo)、信號燈等), 且包括道路形狀、車道坡度、曲率、高程等重要信息,精度可達(dá)厘米級,可配合自動駕駛 算法引導(dǎo)車輛沿既定路線行駛。因此,基于高精地圖實(shí)現(xiàn)的領(lǐng)航輔助水平一定程度上取決 于高精地圖與真實(shí)世界道路的貼合程度。高精地圖與傳統(tǒng)地圖核心區(qū)別在于采集精度、信 息量、鮮度及使用對象上,傳統(tǒng)地圖一般是米級,而高精地圖可達(dá)厘米級;傳統(tǒng)地圖一般 僅覆蓋基礎(chǔ)道路信息,而高精地圖還增加高架物體、地標(biāo)等更豐富多元的大量要素;區(qū)別 于傳統(tǒng)地圖按月/小時更新的頻率,高精地圖對于半動態(tài)及動態(tài)數(shù)據(jù)可實(shí)現(xiàn)按分鐘/秒更新。

目前,國內(nèi)絕大多數(shù)車企推出的領(lǐng)航輔助功能均基于高精地圖實(shí)現(xiàn),利用“高精度+ 高動態(tài)+多維度”數(shù)據(jù)補(bǔ)足算法短板,優(yōu)化決策規(guī)劃能力。如小鵬 NGP、理想 NOA 均搭 載高德高精地圖,集度 ANP3.0 選擇百度高精地圖,蔚來 NOP+選擇騰訊高精地圖,極狐 及阿維塔 NCA 功能選擇華為高精地圖等。 受資質(zhì)、成本等現(xiàn)實(shí)因素制約,高精地圖制約領(lǐng)航輔助進(jìn)一步“開疆拓土”。由于試 點(diǎn)進(jìn)展緩慢、測繪資質(zhì)收緊,高精地圖在應(yīng)用過程中存在鮮度低、制作成本高等問題,且 受供應(yīng)商數(shù)量有限、數(shù)據(jù)合規(guī)審查等現(xiàn)實(shí)因素制約。

成本上,根據(jù)《高精地圖技術(shù)與應(yīng)用白皮書(2022)》,當(dāng)前主要 圖商高精地圖采集場景以高速公路、城市快速道路和其他封閉場景為主,路網(wǎng)覆 蓋僅約 35 萬公路,而道路交通運(yùn)輸部統(tǒng)計(jì)的 2022 年全國公路總里程數(shù)為 528 萬 公里,要實(shí)現(xiàn)路網(wǎng)全覆蓋對圖商測繪投入要求極高。此外,根據(jù)智車科技,厘米 級地圖測繪效率約為單車日均 100 公里,每公里成本可達(dá)千元,且車企需支付圖 商單車授權(quán)費(fèi)約 200-1000 元/年,單車服務(wù)費(fèi)約 100-500 元/年,伴隨智駕車型銷 量提升及領(lǐng)航輔助滲透率提升,將對整車廠造成一定成本壓力。

測繪資質(zhì)上,根據(jù) 2022 年 8 月自然資源部《促進(jìn)智能網(wǎng)聯(lián)汽車發(fā)展維護(hù)測繪信 息地理安全的通知》,測繪主體為車企、圖商及智駕軟件提供商,僅擁有導(dǎo)航電子 地圖測繪甲級資質(zhì)者方能從事高精地圖制作,而 2021 年前擁有該資質(zhì)的 31 家廠 商,在 2022 年復(fù)審換證后僅剩 19 家,反映國家監(jiān)管趨嚴(yán)、資質(zhì)收緊。

泛化性上,基于特定地區(qū)、特定路段高精地圖研發(fā)的領(lǐng)航輔助功能難以簡單復(fù)制到其他城市,若實(shí)際行車與高精地圖不符,將頻繁觸發(fā)系統(tǒng)降級或人工接管,影 響駕乘體驗(yàn)。此外,還存在各方采集標(biāo)準(zhǔn)不統(tǒng)一、車企需求數(shù)據(jù)格式不統(tǒng)一等痛 點(diǎn),對車企如何以更高效、創(chuàng)新的方式利用高精地圖提出了新的挑戰(zhàn)。

欲了解更多中國智能駕駛行業(yè)的未來發(fā)展前景,可以點(diǎn)擊查看中研普華產(chǎn)業(yè)院研究報(bào)告2023-2028年中國智能駕駛行業(yè)市場深度全景調(diào)研及投資前景分析報(bào)告》。

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