AFS為保障駕駛安全增添砝碼

　　車燈對(duì)保障駕駛安全所起到的作用是顯而易見(jiàn)的，而在實(shí)際應(yīng)用中，傳統(tǒng)的前照燈系統(tǒng)存在著諸多問(wèn)題。例如，現(xiàn)有近光燈在近距離上的照明效果不佳；還有對(duì)于車輛轉(zhuǎn)彎時(shí)存在的照明暗區(qū)以及車輛在雨天行駛時(shí)地面積水的反射眩光問(wèn)題，現(xiàn)有前照燈系統(tǒng)都不能很好的解決或改善。自適應(yīng)汽車前照燈（Adaptive Front Lighting System, AFS）系統(tǒng)所帶來(lái)的變革則可以幫助駕駛者輕松面對(duì)這些問(wèn)題。

　　所謂AFS就是指能自動(dòng)改變兩種以上的光型以適應(yīng)車輛行駛條件變化的前照燈系統(tǒng)。據(jù)飛思卡爾全球汽車市場(chǎng)總監(jiān)Steven Nelson先生表示：“目前，市場(chǎng)上的AFS有很多類型，包括從相對(duì)便宜的水平系統(tǒng)到所謂的燈光“彎曲”應(yīng)用。水平系統(tǒng)基于車輛的載重調(diào)節(jié)燈光的垂直瞄準(zhǔn)，這類系統(tǒng)在歐洲受到了管制。更先進(jìn)的“彎曲”應(yīng)用則可以根據(jù)車輛載重、加速/減速、方向盤角度、天氣條件等信息，動(dòng)態(tài)地更改燈光瞄準(zhǔn)或光束模式。這類系統(tǒng)一般由步進(jìn)馬達(dá)控制。”舉例來(lái)說(shuō)，如在彎道行使時(shí)，傳統(tǒng)前燈的光線因?yàn)楹蛙囕v行駛方向保持一致，所以難免存在照明的暗區(qū)。一旦在彎道上存在障礙物，極易引發(fā)交通事故，此時(shí)AFS則會(huì)產(chǎn)生旋轉(zhuǎn)光型的光線，給彎道以足夠的照明。

　　瑞薩電子（上海）有限公司汽車電子市場(chǎng)中心總經(jīng)理崛田慎吉先生表示：“有兩類控制可以改變前大燈的方向。一類需要真正轉(zhuǎn)動(dòng)短焦距前大燈，另一類不是轉(zhuǎn)動(dòng)前燈，而是轉(zhuǎn)動(dòng)反光鏡。但無(wú)論哪種情況，都需要增加電機(jī)和變速箱。決定轉(zhuǎn)動(dòng)角度的輸入信號(hào)為轉(zhuǎn)向角、車輛速度信號(hào)、方向燈以及倒轉(zhuǎn)開(kāi)關(guān)等�！睂�(duì)傳感信號(hào)的處理、前大燈角度的計(jì)算以及對(duì)電機(jī)的控制等是由MCU、傳感器和電機(jī)驅(qū)動(dòng)器來(lái)完成的�，F(xiàn)有的汽車電子系統(tǒng)已經(jīng)可以采集轉(zhuǎn)向角信號(hào)、車速等信息并具備了方向燈和倒轉(zhuǎn)開(kāi)關(guān)等器件，而對(duì)電機(jī)的控制則與其它電機(jī)沒(méi)有區(qū)別。崛田慎吉還表示：“AFS在設(shè)計(jì)上的挑戰(zhàn)主要在于定義規(guī)格、進(jìn)而決定AFS如何工作以及MCU軟件的設(shè)計(jì)。在AFS方面，瑞薩的MCU已經(jīng)在許多日本汽車上應(yīng)用了五年之久。瑞薩能提供16位MCU/M16C系列和R8C系列，以滿足客戶的不同需求�！�

　　對(duì)于AFS下一步的發(fā)展趨勢(shì)，崛田慎吉認(rèn)為在未來(lái)的AFS中，一些汽車制造商正在考慮集成圖像識(shí)別功能，以檢測(cè)行人、車輛和路邊障礙物。在此應(yīng)用中，需要帶有圖像識(shí)別功能的32位處理器。瑞薩適用于自適應(yīng)巡航控制（ACC）和車道偏離警告系統(tǒng)（LDWS）的產(chǎn)品SH7774同樣適用于未來(lái)的AFS。在更新的系統(tǒng)中也開(kāi)始采用LED轉(zhuǎn)向燈，在這類系統(tǒng)中，有一系列可以操縱的LED來(lái)提供水平、彎曲等功能，因此不再需要馬達(dá)支持。

　　LED、HID在汽車車燈應(yīng)用中大放異彩

　　據(jù)凌力爾特公司電源產(chǎn)品市場(chǎng)經(jīng)理Tony Armstrong介紹，發(fā)光二極管（LED）被應(yīng)用于汽車尾燈已經(jīng)有十多年的歷史。而安華高科技光電子產(chǎn)品部汽車LED產(chǎn)品市場(chǎng)經(jīng)理Boon-Hooi Lim先生表示：“已經(jīng)有越來(lái)越多的汽車在整個(gè)車尾組合燈具（RCL）（包括停車燈、轉(zhuǎn)向燈、尾燈和反光燈等）中使用LED�！盩ony Armstrong還介紹：“高強(qiáng)度放電燈（High Intensity DischargeLamp, HID）燈包括所有在普通照明中使用的高強(qiáng)度氣體放電燈，而用于汽車中的HID主要指HID氙氣燈，通常被用作汽車前照燈�！�

　　為什么要在汽車車燈中使用LED，世強(qiáng)電訊的專家表示：“與傳統(tǒng)的車用信號(hào)燈（如白熾燈）等相比，LED具有節(jié)能、壽命長(zhǎng)、免維護(hù)、防爆、易控制和環(huán)保等優(yōu)點(diǎn)，加上LED自身獨(dú)立的冷光特性，使得燈具的外形不會(huì)因?yàn)殚L(zhǎng)期受熱而變形，從而提高整套燈具的壽命。而且隨著技術(shù)的革新和市場(chǎng)的興起，當(dāng)前困擾LED的發(fā)光功率和成本這兩大瓶頸問(wèn)題也都將得到解決。”

　　據(jù)Tony Armstrong先生介紹用于汽車尾燈的LED主要是紅光LED，它們?cè)诎央娔苻D(zhuǎn)換為光輸出方面具有非常高的效率。因此困擾LED應(yīng)用的散熱對(duì)紅光LED來(lái)說(shuō)不是問(wèn)題。Boon-Hooi Lim也表示：“散熱不再是LED尾燈系統(tǒng)設(shè)計(jì)中最大的挑戰(zhàn)。隨著越來(lái)越多功率從0.25~1W、甚至更高功率的LED涌向市場(chǎng)，汽車尾燈設(shè)計(jì)師很容易根據(jù)設(shè)計(jì)風(fēng)格和可用散熱空間對(duì)LED做出正確的選擇�！彼�還表示：“最近發(fā)布的大多數(shù)LED尾燈設(shè)計(jì)從0.25W和1W LED轉(zhuǎn)向了0.5W，因?yàn)?.5W產(chǎn)品提供了極具競(jìng)爭(zhēng)力的成本與流明性能比，非常適合大多數(shù)汽車尾燈使用�！卑踩A高在2008年二月就發(fā)布了非常適合汽車尾燈照明使用的超級(jí)0.5W PLCC-4表貼LED。

　　LED尾燈應(yīng)用的主要難題是在所有的運(yùn)行狀況下保持一致的亮度。飛兆半導(dǎo)體公司車身電子/智能開(kāi)關(guān)產(chǎn)品總監(jiān)Gary Wagner表示：“為了保持一致的亮度，需要準(zhǔn)確的電流控制。而為了提供無(wú)閃爍得運(yùn)行，良好的線路調(diào)整也非常必要。最好的方法是使用電流控制的升壓轉(zhuǎn)換器，將LED串聯(lián)起來(lái)，形成兩個(gè)或更多的并行LED串，用于冗余設(shè)計(jì)。飛兆半導(dǎo)體提供廣泛的功率元件以應(yīng)對(duì)以上汽車照明設(shè)計(jì)的挑戰(zhàn)�！卑采�美半導(dǎo)體資深應(yīng)用工程師Brian Blackburn則表示：“LED組合尾燈要獲得廣泛應(yīng)用，恰當(dāng)?shù)尿?qū)動(dòng)器設(shè)計(jì)非常重要，其中采用線性類型的驅(qū)動(dòng)器能夠限制功率耗散，而只有LED在功率耗散方面受到限制，所謂的長(zhǎng)壽命才能夠?qū)崿F(xiàn)，安森美的驅(qū)動(dòng)器正可以很好的限制功率耗散�！�

　  對(duì)于前燈應(yīng)用，據(jù)世強(qiáng)電訊的專家介紹：“HID因其亮度高、壽命長(zhǎng)、節(jié)能、色溫性好、安全可靠等優(yōu)點(diǎn)，已經(jīng)成為奔馳、寶馬等一流名車的標(biāo)準(zhǔn)配置�！盚ID前燈是由燈泡本身、觸發(fā)單元和控制單元或鎮(zhèn)流器組成的。由于靠近發(fā)熱的燈泡，并且要經(jīng)受車輛行駛中的振動(dòng)，這些元器件要求具有溫度穩(wěn)定性和機(jī)械穩(wěn)固性。就此埃普克斯的汽車薄膜電容產(chǎn)品市場(chǎng)經(jīng)理Martina Auer表示：“埃普克斯的薄膜電容可以耐受高達(dá)150℃的工作溫度，存儲(chǔ)溫度可達(dá)170℃。且不同的引腳版圖允許系統(tǒng)經(jīng)過(guò)優(yōu)化提供最高的機(jī)械穩(wěn)定性。6kV/μs的脈沖寬度使得薄膜電容特別適用于觸發(fā)電路�！�

　　除此之外，飛兆的Gary Wagner表示：“因?yàn)樾枰�縮減整個(gè)HID系統(tǒng)的體積，如何應(yīng)對(duì)功率密度和EMI要求成為設(shè)計(jì)上的挑戰(zhàn)"世強(qiáng)電訊的專家也表示：“把HID燈用作汽車大燈，有兩個(gè)關(guān)鍵問(wèn)題需要解決：1. HID鎮(zhèn)流器的EMC問(wèn)題；2. HID的鎮(zhèn)流器的控制部分必須具有很強(qiáng)的適應(yīng)性，能適應(yīng)冷燈、熱燈，以及各種不同品牌的燈，并具有對(duì)一些故障的智能保護(hù)功能�！笔缽�(qiáng)電訊有基于SILABS MCU的單芯片全數(shù)字HID鎮(zhèn)流器解決方案。對(duì)于EMC問(wèn)題，該方案除了充分考慮傳統(tǒng)的EMI抑制措施外，還采用先進(jìn)的擴(kuò)頻控制技術(shù)（變頻變占空比），讓干擾信號(hào)在某一頻段上的能量不能累積，從而減小EMI的影響。對(duì)于控制部分，該方案采用SILABS的高速M(fèi)CU，用一顆單芯片實(shí)現(xiàn)了冷熱燈識(shí)別、燈點(diǎn)亮、恒功率控制、PWM輸出、故障處理等功能，具有優(yōu)秀的適應(yīng)性。

　　除了HID氙氣燈被用于前燈應(yīng)用，高亮度（HB）的LED也可以被用該類應(yīng)用當(dāng)中。Tony Armstrong先生表示：“HID氙氣燈的生產(chǎn)制造成本非常昂貴，因此其用途僅限于高檔車輛。隨著技術(shù)的進(jìn)步，近期推出了HB LED，因此HID氙氣燈的使用量將迅速減少�！憋w兆的Gary Wagner則表達(dá)了并非完全相同的觀點(diǎn)，他表示：“未來(lái)LED頭燈很可能代替HID頭燈，但用于頭燈的LED距離真正的商業(yè)化還需5~10年時(shí)間，目前LED頭燈仍存在成本問(wèn)題，比HID頭燈要貴4~5倍。”看來(lái)不管是HID頭燈還是LED頭燈都面臨著成本過(guò)高的問(wèn)題，因此目前LED頭燈被首先應(yīng)用在高端的豪華車型中，如雷克薩斯、奧迪和卡迪拉克等，即使是這樣LED前燈也只是主要被用作白天行車燈（DRL），然后是集中在高檔汽車上用的近光燈，而要想在更多的新款汽車上看到前燈使用LED作遠(yuǎn)光燈尚需一定的時(shí)日。不過(guò)LED頭燈可降低電能使用需求，將運(yùn)行頭燈所需要的功率瓦數(shù)由120瓦大幅減少至近40瓦；另外LED還能夠被融入到非常纖薄的造型線條之中，這些都是促進(jìn)汽車廠商在前燈中使用它的推動(dòng)力。

　　相對(duì)于LED的尾燈應(yīng)用，散熱問(wèn)題對(duì)于前燈應(yīng)用來(lái)說(shuō)依然沒(méi)有完全解決。凌力爾特的Tony Armstrong就表示：“HB LED車前燈的供電確實(shí)必需特別關(guān)注熱設(shè)計(jì)，原因是它們通常需要50W的供電功率�！卑采�美半導(dǎo)體資深應(yīng)用工程師Brian Blackburn透漏：“某些系統(tǒng)采用了風(fēng)扇來(lái)對(duì)LED頭燈進(jìn)行冷卻。但這種類型的冷卻對(duì)于LED頭燈的長(zhǎng)期可用性來(lái)說(shuō)，并非好事。”世強(qiáng)的專家就此問(wèn)題表示：“多個(gè)LED集中在有限的空間中，將造成散熱困難，LED模塊溫度升高，會(huì)導(dǎo)致LED的壽命降低，并加速LED的光衰、影響LED驅(qū)動(dòng)器等元件的效率和可靠性（一般元件的工作溫度需控制在80℃以下）。溫度升高，還使LED輸出的光波長(zhǎng)發(fā)生變化，改變顏色特征，有可能影響汽車照明�！彼�表示：“解決散熱問(wèn)題，從生產(chǎn)廠家的角度來(lái)講，可以采用新材料，采用新的封裝技術(shù)，增大PN結(jié)的散熱面積等；從設(shè)計(jì)者應(yīng)用者來(lái)講有幾個(gè)方案可選擇，包括選擇高質(zhì)量的解決方案；進(jìn)行熱量控制，當(dāng)溫度升高時(shí)減少電流，以降低功耗；還有選擇進(jìn)行合理的熱設(shè)計(jì)等。”

　　功能日益強(qiáng)大的智能進(jìn)入系統(tǒng)

　　遙控門鎖（RKE）、無(wú)鑰門禁（PKE）是目前各類車型上最易見(jiàn)到的智能進(jìn)入系統(tǒng)，防盜是研發(fā)這些系統(tǒng)的初衷，現(xiàn)在它們的功能正變得越來(lái)越豐富。比如在PKE系統(tǒng)上增加汽車尋找和RES（遠(yuǎn)程啟動(dòng)發(fā)動(dòng)機(jī)）功能。恩智浦半導(dǎo)體汽車電子大中華區(qū)高級(jí)市場(chǎng)經(jīng)理張建臣先生表示：“這些都是在北美非常流行的汽車接近系統(tǒng)功能，也是他們認(rèn)為在下一代PKE系統(tǒng)中應(yīng)該增加的�！�

　　據(jù)Microchip汽車產(chǎn)品部門亞太區(qū)的市場(chǎng)經(jīng)理Stephen Chan介紹：“PKE應(yīng)答器是高端汽車的主流配置，現(xiàn)在也開(kāi)始在普通汽車中快速普及。使用PKE應(yīng)答器,用戶只需攜帶應(yīng)答器就可以開(kāi)啟車門，不必再手動(dòng)按動(dòng)應(yīng)答器上的按鈕�！盤KE系統(tǒng)由基站和應(yīng)答器單元組成。基站單元用125kHz頻段發(fā)送命令，PKE應(yīng)答器則通過(guò)外部UHF發(fā)送器實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)距離的命令接收和響應(yīng)發(fā)送，或者在相同的125kHz頻段上使用內(nèi)部回傳功能實(shí)現(xiàn)短距離應(yīng)用。他還表示：“PKE系統(tǒng)設(shè)計(jì)工程師需要解決的挑戰(zhàn)性任務(wù)是在任何可能的工作條件下可靠地檢測(cè)基站命令，同時(shí)保持所有其它設(shè)計(jì)參數(shù)不變，如電池電能使用率以及天線的物理尺寸等�！�

    而為了在PKE上實(shí)現(xiàn)汽車尋找和RES功能，下一代的PKE需要將射頻鏈路擴(kuò)展為雙向射頻通信（315/434MHz），最大通信距離要達(dá)300米。有了雙向射頻鏈路后，鑰匙端可以從汽車端取得反饋信號(hào)，同時(shí)向汽車發(fā)送命令。硬件方面，需要根據(jù)不同算法和系統(tǒng)程序從8位到32位MCU中選取合適的MCU。Microchip的PIC16F639就是一款功能強(qiáng)大、容易編程（只有35個(gè)單字節(jié)指令）、基于CMOS閃存的8位微控制器，只需增加一個(gè)應(yīng)答器模擬前端就能使該器件適用于PKE系統(tǒng)。它采用Microchip公司強(qiáng)大的PIC MCU架構(gòu)，在20引腳封裝中集成了KeeLog兼容的加密模塊、PLVD、雙比較器和256字節(jié)的EEPROM數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器。

　　對(duì)于雙向PKE來(lái)說(shuō)，系統(tǒng)安全性、功耗和通信距離是最主要的三大挑戰(zhàn)。RES功能需要涉及發(fā)動(dòng)機(jī)控制單元（ECU），因此安全性非常重要，恩智浦公司的張建臣先生強(qiáng)烈建議使用與鎖車系統(tǒng)相同的算法來(lái)確保安全性。雙向射頻通信將導(dǎo)致更大的功耗，這與傳統(tǒng)的RKE技術(shù)有根本的區(qū)別。采用傳統(tǒng)的SAW發(fā)送器技術(shù)時(shí)距離只有約30米。在新的應(yīng)用中，必須選擇基于PLL的專用收發(fā)器芯片。恩智浦公司是發(fā)動(dòng)機(jī)防盜鎖止系統(tǒng)（IMMO）和PKE市場(chǎng)中領(lǐng)先的半導(dǎo)體供應(yīng)商，基于恩智浦解決方案從PKE可以很容易升級(jí)到的更加智能的進(jìn)入系統(tǒng)，這些方案采用相同算法、相同技術(shù)并且相同的ECU接口。而NXP解決方案的一些關(guān)鍵特性也能夠幫助設(shè)計(jì)師應(yīng)對(duì)以上提到的三大挑戰(zhàn)：1. 集成的HITAG2/AES128算法以確保汽車安全。2. 通過(guò)低頻鏈路實(shí)現(xiàn)電池再充電功能可以解決功耗問(wèn)題。3. 致力于完善射頻技術(shù)的產(chǎn)品種類，采用Frac-N PLL實(shí)現(xiàn)發(fā)送器、接收器和收發(fā)器可確保長(zhǎng)距離通信。

　　可視和雷達(dá)混合倒車系統(tǒng)讓您不必回頭、倒車無(wú)憂

　　現(xiàn)在的雷達(dá)倒車系統(tǒng)已經(jīng)可以為駕駛者提供許多幫助，但它并不完美，由于電磁波的散射特性，如果地面有尖銳的突起或存在橫在半空的棱角狀物體，現(xiàn)有的系統(tǒng)并不能有效地察覺(jué)，因此許多老司機(jī)都告誡新手在倒車的時(shí)候一定要回頭看一看實(shí)際的情況。如果為倒車系統(tǒng)增加可視功能，駕駛員在倒車時(shí)不必回頭就可對(duì)車后的情況了然于胸。

　　OmniVision的專家表示：“使用多個(gè)傳感器的可視泊車系統(tǒng)已經(jīng)非常成熟。在英菲尼迪（Infinity）的EX和寶馬七系上都使用了4~5個(gè)攝像頭，最終綜合輸出這4~5個(gè)攝像頭采集到的圖像來(lái)實(shí)現(xiàn)可視的泊車功能，圖像看起來(lái)就像是從高處俯視得來(lái)的一樣。”他進(jìn)一步表示：“傳感器的分辨率可以是VGA到百萬(wàn)像素水平。如果是VGA，可能會(huì)需要4~5個(gè)攝像頭；如果是百萬(wàn)像素，2~4個(gè)攝像頭就夠用了。而且成本效益更好的CMOS圖像傳感器將在可視和雷達(dá)混合系統(tǒng)中代替昂貴的CCD傳感器�！監(jiān)mniVision能夠以最低的BOM成本提供彩色高動(dòng)態(tài)范圍CMOS傳感器。由于具備極低的感光度和進(jìn)行了專門的改進(jìn)該公司的攝像頭可以實(shí)現(xiàn)晝夜全天候工作。

　　不過(guò)，增加類似的功能，對(duì)成本的把握非常重要，因?yàn)樗�畢竟不是必不可少的功能，消費(fèi)者愿意為其付出多少金錢也是車廠需要考慮的因素。ADI的DSP和嵌入式處理器產(chǎn)品技術(shù)市場(chǎng)經(jīng)理?xiàng)顭畋硎荆骸耙�談�(wù)撘粋�(gè)倒車系統(tǒng)的成本，必須了解一個(gè)前提，那就是在車輛正常行駛的過(guò)程中，泊車的時(shí)間所占的比例是非常小的，通常不會(huì)超過(guò)1%。所以，無(wú)論是以視覺(jué)為基礎(chǔ)還是雷達(dá)為基礎(chǔ)的系統(tǒng)（或者二者的結(jié)合），如何利用系統(tǒng)在其余99%的時(shí)間內(nèi)的處理能力就成為了問(wèn)題的關(guān)鍵�！�

　　他進(jìn)一步表示：“基于以上前提，一個(gè)成本優(yōu)化的系統(tǒng)，必須具備靈活性和可擴(kuò)展性。靈活性是指除了系統(tǒng)最基本的功能（倒車圖像、雷達(dá)顯示和告警）以外，還需要具備系統(tǒng)供應(yīng)商所獨(dú)具的一些差異化的功能，如系統(tǒng)能夠?qū)�廣角鏡頭造成的失真進(jìn)行線性化補(bǔ)償（魚眼校正），能夠通過(guò)自動(dòng)曝光，自動(dòng)對(duì)焦，自動(dòng)白平衡等改善圖像質(zhì)量，能夠通過(guò)圖像系統(tǒng)和雷達(dá)系統(tǒng)的組合判斷是否告警以及告警的級(jí)別，能夠通過(guò)多攝像頭的方式實(shí)現(xiàn)車輛俯視合成圖像，以提升用戶體驗(yàn)�？蓴U(kuò)展性是指系統(tǒng)可以通過(guò)不增加成本或增加很少成本的方式實(shí)現(xiàn)除了倒車輔助以外的其他功能，比如在車輛上通過(guò)安裝前置的CMOS傳感器/雷達(dá)的方式，實(shí)現(xiàn)車道偏離告警，自動(dòng)巡航控制，行人監(jiān)測(cè)，夜視等功能；通過(guò)在車輛內(nèi)部安裝傳感器的方式實(shí)現(xiàn)乘員的狀態(tài)監(jiān)測(cè)；通過(guò)在車輛兩側(cè)安裝傳感器，實(shí)現(xiàn)盲點(diǎn)監(jiān)測(cè)。也就是說(shuō)通過(guò)擴(kuò)展在車輛正常行駛過(guò)程中的多種功能，以及提升在泊車過(guò)程中的用戶體驗(yàn)，系統(tǒng)供應(yīng)商可以大大增加產(chǎn)品的附加值，卻不需要增加太多的成本�！�

    如何更好的融合這兩種不同的系統(tǒng)，以向駕車人提供一個(gè)更準(zhǔn)確的駕車參考，避免事故發(fā)生，減少生命財(cái)產(chǎn)損失，對(duì)系統(tǒng)供應(yīng)商來(lái)說(shuō)是非常大的挑戰(zhàn)。如何在不同場(chǎng)景下對(duì)這兩種系統(tǒng)的輸入進(jìn)行有效的綜合判斷，給出一個(gè)最接近實(shí)際情況的結(jié)果，是體現(xiàn)不同系統(tǒng)供應(yīng)商功力的重要標(biāo)準(zhǔn)。一個(gè)典型的例子是正午陽(yáng)光直射的情況下，車尾正對(duì)陰暗的車庫(kù)門倒車，由于CMOS攝像頭自動(dòng)曝光的介入，車內(nèi)顯示屏可以清晰的顯示車庫(kù)外的景象，卻無(wú)法看清車庫(kù)內(nèi)的障礙物，這時(shí)就需要借助雷達(dá)的探測(cè)結(jié)果，對(duì)障礙物的距離和方位進(jìn)行探測(cè)，對(duì)這兩個(gè)結(jié)果進(jìn)行判斷，并給駕車人適當(dāng)?shù)奶崾尽?/FONT>